Недавно се један купац консултовао са JSR Automation о енкодерима. Хајде да о томе разговарамо данас:
Преглед функције опоравка од грешке кодера робота Јаскава
У систему управљања YRC1000, мотори на роботској руци, спољним осама и позиционерима су опремљени резервним батеријама. Ове батерије чувају податке о положају када се искључи напајање управљача. Временом, напон батерије опада. Када падне испод 2,8 V, контролер ће издати аларм 4312: Грешка батерије енкодера.
Ако се батерија не замени на време и рад се настави, подаци о апсолутној позицији ће бити изгубљени, што ће покренути аларм 4311: Грешка резервне копије енкодера. У овом тренутку, стварна механичка позиција робота више неће одговарати сачуваној апсолутној позицији енкодера, што ће довести до позиционог померања.
Кораци за опоравак од грешке резервне копије енкодера:
На екрану аларма притисните [RESET] да бисте обрисали аларм. Сада можете померати робота помоћу тастера за померање.
Користите тастере за померање да бисте померали сваку осу док се не поравна са физичким ознакама нулте тачке на роботу.
Препоручује се коришћење заједничког координатног система за ово подешавање.
Пребаците робота у режим управљања.
Из главног менија изаберите [Робот]. Изаберите [Нулта позиција] – Појавиће се екран за калибрацију нулте позиције.
За било коју осу на коју је утицала грешка резервне копије енкодера, нулта позиција ће се приказати као „＊“, што указује на недостајуће податке.
Отворите мени [Услужни програми]. Изаберите [Поправи резервни аларм] из падајуће листе. Отвориће се екран за опоравак резервног аларма. Изаберите осу коју желите да опоравите.
– Померите курсор на одговарајућу осу и притисните [Изабери]. Појавиће се дијалог за потврду. Изаберите „Да“.
– Подаци о апсолутном положају за изабрану осу биће враћени и све вредности ће бити приказане.
Идите на [Робот] > [Тренутна позиција] и промените приказ координата на Пулс.
Проверите вредности импулса за осу која је изгубила свој нулти положај:
Приближно 0 импулса → Опоравак је завршен.
Приближно +4096 импулса → Померите ту осу за +4096 импулса, а затим извршите појединачну регистрацију нулте позиције.
Приближно -4096 импулса → Померите ту осу за -4096 импулса, а затим извршите појединачну регистрацију нулте позиције.
Након подешавања нултих позиција, искључите напајање и поново покрените управљач робота.
Савети: Једноставнији метод за корак 10 (када је пулс ≠ 0)
Ако вредност импулса у кораку 10 није нула, можете користити следећи метод за лакше поравнање:
Из главног менија изаберите [Променљива] > [Тренутни тип (робот)].
Изаберите неискоришћену P-променљиву. Поставите тип координате на Зглоб и унесите 0 за све осе.
За осе са изгубљеним нултим позицијама, унесите +4096 или -4096 по потреби.
Користите тастер [Напред] да бисте померили робота на ту позицију П-променљиве, а затим извршите појединачну регистрацију нулте позиције.
Због језичких проблема, ако се нисмо јасно изразили, молимо вас да нас контактирате за даљу дискусију. Хвала вам.
#Јаскаваробот #yaskawaencoder #robotencoder #robotbackup #yaskawamotoman #роботзазаваривање #JSRAutomation
Време објаве: 05. јун 2025.
